玉清宮座落於苗栗市玉清里陂塘下，是苗栗市香火最為鼎盛、遠近馳名的廟宇之一。廟宇主祀三恩主，依序為關聖帝君、孚佑帝君與司命真君，三位神明各司其職，共同庇護一方善信。廟內香火長年不絕，信眾來自苗栗縣各地，每逢初一、十五及重要節慶，參拜人潮更是絡繹不絕，廟埕廣場往往擠得水洩不通，香煙裊裊中充滿虔誠的氛圍。
玉清宮的建廟歷史可追溯至明治三十九年，亦即西元一九○六年，由當地士紳胡阿統創建，籌備人包括黃文祖、鍾輝煌等地方名人，原名為「觀音宮」，後改稱「玉清宮乾化堂」。廟宇於日大正六年冬竣工後，歷經多次整修擴建，其中規模最大的一次重建發生於民國五十四年，由省議員湯慶松等人發起募款，拆除舊廟，改建為鋼筋混凝土結構搭配琉璃瓦屋頂的現代廟宇樣式，於民國五十六年冬竣工，奠定今日所見的廟宇面貌。一九三五年台灣中部大地震曾造成苗栗地區嚴重災損，玉清宮亦受波及，當時在物力有限的情況下僅能進行簡單修繕，足見廟宇與地方共同經歷歲月的深厚情感。
玉清宮最廣為人知的文化盛事，是每年元宵節前後舉行的「（火旁）龍」慶典，俗稱「炸龍」。此項民俗為台灣客家族群特有的元宵節慶典，在玉清宮前廣場舉行龍的開光點眼儀式，而後展開迎龍、炸龍等活動，被列為全台元宵節五大節慶之一，素有「北天燈、中（火旁）龍、南蜂炮、東玄壇、西乞龜」之稱，也是客庄十二大節慶的核心活動。客家先民將龍定位在人與神之間的角色，從農曆年前糊龍開始，到迎龍、炸龍、送龍的完整六部曲，深藏豐富的文化科儀，展現人與神靈之間細膩的情感互動，每年吸引數萬名遊客專程前來觀賞，現場鞭炮聲震天、火光四射，是苗栗最具代表性的年度文化盛典。
廟內除主殿外，設有籤詩、問卜及擇日等宗教服務，苗栗地區信眾凡遇婚喪喜慶、解難祈福或人生抉擇，多前往玉清宮請關聖帝君指點迷津，靈驗事蹟代代相傳。廟宇亦為許多小孩的守護神信仰中心，有為孩童安奉契子的傳統，象徵神明庇佑孩子平安成長。開放時間約夏季早上七點至晚上十點、冬季七點至九點，免費參拜，無需門票。
玉清宮附近可串連苗栗市各主要景點，包括苗栗火車站周邊的客家文化園區、苗栗縣立圖書館、苗栗市場等，亦可前往苗栗市南郊的貓貍山公園欣賞城市丘陵地景，或驅車前往三義木雕街、南庄老街，安排完整的苗栗山線一日或兩日遊行程。玉清宮地處苗栗市區，交通便利，自行開車或搭乘台鐵至苗栗車站後步行或搭計程車均可輕鬆抵達。
